Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
Đại học Bách khoa Hà Nội
Bùi Quốc Huy
Luận án Nghiên cứu một số phương pháp làm giàu hóa học quặng apatit Lào Cai loại 2 và ứng dụng
Chuyên ngành: Khoa học tự nhiên
Luận án
2016
1Đăng nhập để xem toàn bộ nội dung
Đăng nhập ngayMục lục
1. Lời nói đầu .......................... 3
2. Chương 1: Giới thiệu ............ 7
3. Chương 2: Nội dung nghiên cứu .. 28
4. Kết luận ................................ 70
Thông tin này không được cung cấp trong văn bản.
Thông tin này không được cung cấp trong văn bản.
Luận án tập trung nghiên cứu về hệ thao tác từ xa (Teleoperation), một hệ thống điều khiển tương tác ở khoảng cách xa bao gồm hệ thống chủ (Robot chủ) và hệ thống phụ thuộc (Robot tớ). Hệ thống này đã được nghiên cứu và ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như quân sự, khai thác mỏ, và nghệ thuật trong hơn 60 năm qua.
Tính cấp thiết của đề tài xuất phát từ những thách thức cố hữu của hệ Teleoperation. Các đối tượng điều khiển thường phức tạp, phi tuyến và chịu tác động của nhiều yếu tố bất định. Mỗi Robot chủ và Robot tớ có chức năng và yêu cầu riêng biệt: Robot tớ cần bám chính xác quỹ đạo của Robot chủ, trong khi Robot chủ phải tạo ra quỹ đạo theo mong muốn của người thao tác và giám sát nhiệm vụ của Robot tớ, đồng thời truyền tải cảm giác về nhiễu và lực tương tác môi trường ngược lại cho người điều khiển. Thêm vào đó, hiệu ứng trễ trên kênh truyền thông là yếu tố dễ gây mất ổn định hệ thống. Mặc dù các phương pháp điều khiển như thụ động, PID, điều khiển trượt đã được áp dụng, nhưng các nghiên cứu trước đây thường chưa giải quyết triệt để các vấn đề như xây dựng bộ điều khiển giống nhau cho cả hai Robot mà chưa xét đến chức năng riêng, cũng như chưa đồng thời xem xét các ảnh hưởng từ mô hình động học phi tuyến bất định, nhiễu, trễ đường truyền và các ràng buộc thực tế. Do đó, bài toán ổn định và chất lượng của hệ thống vẫn còn nhiều vấn đề cần được nghiên cứu sâu hơn.
Luận án hướng đến việc xây dựng các cấu trúc điều khiển nhằm nâng cao khả năng kháng nhiễu, tính bền vững và khả năng chịu đựng hiệu ứng trễ của đường truyền cho hệ thống Teleoperation. Đối tượng nghiên cứu cụ thể là hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS) với trễ trên kênh truyền thông là hằng số (qua đường truyền hữu tuyến). Phạm vi nghiên cứu bao gồm việc phân tích đặc thù, những khó khăn khi tổng hợp hệ thống, từ đó đề xuất cấu trúc và phương pháp điều khiển đảm bảo ổn định tiệm cận cho Robot tớ và ổn định thực tế (ISS) cho Robot chủ, cũng như ổn định thực tế (ISS) cho toàn bộ hệ thống khi có nhiễu nội và tác động môi trường. Phương pháp nghiên cứu được sử dụng là phân tích, đánh giá và tổng hợp, kết hợp nghiên cứu lý thuyết để xây dựng thuật toán và kiểm chứng bằng mô phỏng, thực nghiệm.
Thông tin này không được cung cấp trong văn bản.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên