Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
Đang tải tài liệu...
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN VÀ QUAN SÁT THÔNG MINH CHO PHƯƠNG TIỆN LẶN TỰ HÀNH
Kỹ Thuật điều khiển và Tự động hóa
Luận án "NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN VÀ QUAN SÁT THÔNG MINH CHO PHƯƠNG TIỆN LẶN TỰ HÀNH" của Ngô Sỹ Thanh Tùng, thuộc ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa, tập trung giải quyết bài toán điều khiển quỹ đạo cho Phương tiện lặn tự hành (AUV) thiếu chấp hành 5 bậc tự do trong môi trường nhiễu và bất định tham số.
Nghiên cứu này phát triển một chiến lược điều khiển-quan sát toàn diện. Cụ thể, luận án đề xuất bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo dựa trên cấu trúc Backstepping kết hợp mạng nơ-ron nhân tạo (ANN), đảm bảo tính ổn định và khả năng bám quỹ đạo mong muốn trong thời gian hữu hạn, bất chấp sự bất định mô hình. Đồng thời, nghiên cứu phát triển các bộ quan sát trạng thái phi tuyến thông minh có thời gian hội tụ cố định để ước lượng chính xác các đại lượng không đo được (vận tốc, góc quay) và tái tạo tín hiệu vị trí bị nhiễu, khắc phục tình trạng thiếu thông tin cảm biến. Các bộ quan sát này được thiết kế dựa trên phương pháp Lyapunov-Sylvester và tích hợp mạng nơ-ron RBF huấn luyện trực tuyến.
Cuối cùng, luận án tổng hợp bộ điều khiển thích nghi và bộ quan sát thành một hệ thống điều khiển phản hồi đầu ra hoàn chỉnh, được gọi là Fixed-time Disturbed Output-Feedback Backstepping Controller (FxDOFBC). Hệ thống này xử lý đồng thời hai thách thức: thiếu biến trạng thái và sai số phép đo đầu ra, chứng minh tính bền vững, hiệu năng cao, giảm thiểu độ quá điều chỉnh, rút ngắn thời gian ổn định và giữ sai số bám quỹ đạo nhỏ. Các kết quả lý thuyết được chứng minh bằng phân tích Lyapunov và kiểm chứng qua mô phỏng số bằng phần mềm Matlab & Simulink, khẳng định khả năng ứng dụng thực tế cho AUV thiếu chấp hành.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên