MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT GIA CÔNG PHAY
Kỹ thuật Cơ khí
Luận án này tập trung nghiên cứu mô hình hóa động lực học và điều khiển robot trong các ứng dụng gia công phay. Đề tài xuất phát từ lợi ích kinh tế và kỹ thuật vượt trội của robot công nghiệp trong gia công cơ khí, bao gồm khả năng linh hoạt cao, không gian gia công lớn và khả năng gia công các bề mặt phức tạp với độ chính xác đa dạng. Tuy nhiên, việc đảm bảo độ chính xác tuyệt đối và tính toán, điều khiển robot đa bậc tự do để gia công các bề mặt phức tạp vẫn là những thách thức lớn.
Mục tiêu nghiên cứu của luận án là đưa ra phương pháp thiết kế quỹ đạo chuyển động đảm bảo động học tạo hình khi gia công phay trên robot, thiết lập mô hình toán học cho phép khảo sát tính toán động lực học robot một cách thuận lợi và hiệu quả, cũng như xây dựng các giải thuật tính toán và điều khiển nhằm khắc phục hoặc loại trừ các yếu tố bất định trong mô hình động lực học của robot khi gia công phay.
Phương pháp nghiên cứu kết hợp giữa lý thuyết, tính toán và mô phỏng số, bao gồm khảo sát lý thuyết về động học, động lực học robot trong gia công cơ khí, thiết kế quỹ đạo chuyển động và các thuật toán điều khiển. Các chương trình tính toán và phương pháp điều khiển được lập ra có ý nghĩa thực tiễn trong việc xây dựng bộ điều khiển robot và cung cấp cơ sở cho thiết kế, chế tạo robot công nghiệp gia công cơ khí.
Những đóng góp mới của luận án bao gồm việc xây dựng mô hình toán học động lực học cho robot gia công, phương pháp tính toán thiết kế quỹ đạo chuyển động đảm bảo động học tạo hình, và các giải thuật điều khiển robot để khắc phục yếu tố bất định trong quá trình phay, từ đó góp phần nâng cao độ chính xác và hiệu quả của ứng dụng robot trong gia công cơ khí.