Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN UAV DẠNG TRI-ROTOR KHỐI LƯỢNG NHỎ
Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
Luận án "Xây dựng thuật toán ổn định và điều khiển UAV dạng tri-rotor khối lượng nhỏ" của Đặng Văn Thành tập trung vào một trong những loại robot bay tiên tiến đang được nghiên cứu rộng rãi: UAV dạng tri-rotor. Tính cấp thiết của đề tài được đặt ra do tri-rotor có mô hình động lực học phức tạp, liên kết ràng buộc giữa các kênh nhiều hơn so với quadrotor, cùng với các ưu điểm về năng lượng, định hướng và khả năng điều khiển góc xoay (yaw). Mục tiêu chính của nghiên cứu là tạo ra các bộ điều khiển tri-rotor bay ổn định trong các chế độ khác nhau, đồng thời phát triển lý thuyết và thực nghiệm các thuật toán điều khiển phi tuyến cho lớp mô hình động lực học phi tuyến.
Nghiên cứu đã tổng hợp các bộ điều khiển tri-rotor khác nhau, từ mô hình đơn giản đến đầy đủ, nhằm thiết kế bộ điều khiển và áp dụng cho các đối tượng có mô hình toán tương tự, cùng với việc nghiên cứu phương pháp mô phỏng và đánh giá độ chính xác. Đối tượng nghiên cứu là tri-rotor với cấu trúc ba cánh quạt bố trí lệch 120 độ, sử dụng động cơ điện một chiều không cổ góp (BLDC), trong phạm vi nghiên cứu mô hình toán và tổng hợp bộ điều khiển có tính đến yếu tố môi trường có nhiễu.
Các nội dung chính bao gồm phân tích, đánh giá các công trình nghiên cứu liên quan, xây dựng mô hình động học và động lực học tri-rotor, sử dụng các lý thuyết hiện đại để tổng hợp luật điều khiển và ổn định tư thế, cũng như xây dựng mô hình mô phỏng bằng Matlab-Simulink. Luận án đã đề xuất phương pháp tiếp cận giải quyết bài toán điều khiển và ổn định tri-rotor trong điều kiện môi trường có nhiễu, đồng thời kiểm chứng độ tin cậy của các bộ điều khiển.
Các đóng góp mới của luận án bao gồm việc tổng hợp bộ điều khiển cho UAV tri-rotor với kết cấu đặc thù dựa trên phương pháp tuyến tính hóa phản hồi, và xây dựng luật điều khiển bám sát quỹ đạo và tư thế trên cơ sở giải thuật Backstepping và điều khiển trượt. Kết quả mô phỏng trong các chương đã chứng minh hiệu quả của các thuật toán đề xuất, đặc biệt là khả năng kháng nhiễu của điều khiển trượt khi điều khiển đồng thời cả 6 động cơ chấp hành (3 động cơ cánh quạt và 3 động cơ điều khiển góc nghiêng). Luận án cũng đề xuất hướng nghiên cứu tiếp theo về tối ưu hóa, số hóa thuật toán trên máy tính nhúng và kiểm chứng thực nghiệm.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên