Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
Đang tải tài liệu...
Phân tích và đề xuất sách lược điều khiển tay máy công nghiệp trong tình trạng tổn thất cơ chế chấp hành
Thông tin này không được cung cấp trực tiếp trong văn bản.
Luận án tập trung nghiên cứu về vấn đề tổn thất cơ chế chấp hành (CCCH) ở tay máy robot công nghiệp, một yếu tố quan trọng trong bối cảnh cách mạng công nghiệp 4.0. Xuất phát từ thực tế các tay máy robot có thể gặp lỗi, hỏng cơ chế chấp hành trong quá trình hoạt động, gây ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm, an toàn vận hành và gián đoạn dây chuyền sản xuất, đặc biệt khó khăn khi sửa chữa trong môi trường khắc nghiệt. Mục tiêu chính của nghiên cứu là xây dựng mô hình toán học và mô hình bán vật lý cho tay máy robot có xét đến tình trạng tổn thất CCCH. Trên cơ sở đó, luận án phân tích khả năng điều khiển tay máy khi bị tổn thất và đề xuất phương pháp điều khiển phù hợp nhằm duy trì hoạt động của tay máy với chất lượng đảm bảo. Đối tượng nghiên cứu là tay máy robot dạng chuỗi nhiều bậc tự do, sử dụng động cơ điện AC servomotor và khớp quay kiểu bản lề, với các khâu được giả thiết có độ cứng lý tưởng. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào mô hình hóa và thiết kế điều khiển cho vòng ngoài trong cấu trúc điều khiển tầng.
Phương pháp nghiên cứu kết hợp cả lý thuyết và thực nghiệm, bao gồm mô hình hóa, thiết kế điều khiển, kiểm nghiệm bằng mô phỏng và thực nghiệm. Luận án đã đóng góp vào việc phân tích khả năng điều khiển, ảnh hưởng của sự cố tổn thất CCCH, đồng thời đề xuất mô hình tay máy robot dạng ma trận centrifugal/Coriolis mới và các thuật toán điều khiển. Đặc biệt, việc sử dụng mô hình bán vật lý trên nền Simscape Multibody giúp tăng độ tin cậy của mô hình đối tượng và thuật toán điều khiển, phản ánh chân thực ảnh hưởng của các thuộc tính vật lý. Về mặt thực tiễn, thuật toán điều khiển được kiểm chứng thông qua kết quả thực nghiệm trên robot công nghiệp, giúp hạn chế ảnh hưởng của sự cố tổn thất CCCH dạng suy giảm mô men, từ đó giảm thiểu thiệt hại cho các doanh nghiệp sản xuất và sử dụng robot. Các đóng góp cụ thể bao gồm việc chỉ ra khả năng robot tiếp tục vận hành khi có tổn thất CCCH dạng suy giảm mô men và minh chứng hiệu quả của phương pháp điều khiển trượt thích nghi.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên