Luận án Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot, công nghiệp trên cơ sở mạng nở ron nhân tạoAC

Năm2014

Lĩnh vựcĐiện kỹ thuật

Ngôn ngữTiếng Việt, Tiếng Anh

Mô tả tài liệu

Tên luận án:

Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.

Ngành:

Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Tóm tắt nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung vào việc phát triển các phương pháp điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp sử dụng mạng nơ ron nhân tạo. Nghiên cứu đề xuất một phương pháp chuyển đổi mô hình động lực học của robot n bậc tự do (n-DOF) về dạng truyền ngược chặt, tạo tiền đề cho việc áp dụng các phương pháp điều khiển mới. Luận án đã nghiên cứu và kiểm chứng khả năng ứng dụng của thuật toán điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron (ANNC) cho các robot n bậc tự do có mô hình bất định kiểu hàm số. Đặc biệt, một bộ điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững mới (RANNSMC) đã được xây dựng. Luận án phát biểu và chứng minh định lý 3.1 (trang 73) về tính ổn định của hệ thống kín khi áp dụng RANNSMC, đồng thời kiểm chứng hiệu quả của nó thông qua mô phỏng trên robot 3 bậc tự do có mô hình bất định kiểu hàm số và chịu tác động của nhiễu. Hơn nữa, luận án tổng hợp một bộ điều khiển thích nghi bền vững (RAC) với cấu trúc song song, là sự kết hợp giữa ANNC và điều khiển trượt (SMC). Định lý 4.1 (trang 88) về tính ổn định của RAC cũng được phát biểu và chứng minh. Bộ điều khiển RAC được kiểm chứng bằng mô phỏng trên robot 3 bậc tự do với mô hình bất định kiểu hàm số và nhiễu. Các kết quả mô phỏng cho thấy, khi so sánh với ANNC (Chương 2) và RANNSMC (Chương 3), hệ thống sử dụng RAC mang lại chất lượng điều khiển vượt trội nhất, được minh họa qua các hình 4.3 đến 4.5.

Luận án Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot, công nghiệp trên cơ sở mạng nở ron nhân tạoAC

Mô tả tài liệu

Tên luận án:

Ngành:

Tóm tắt nội dung tài liệu:

Tài liệu liên quan

Hội viên Premium

Tài liệu tải nhiều

Lĩnh vực khác