Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
ĐH Bách khoa Hà Nội
Ngô Mạnh Tiến
Luận án Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
Chuyên ngành: Điện kỹ thuật
Luận án
2014
1Đăng nhập để xem toàn bộ nội dung
Đăng nhập ngayMục lục
1. Lời nói đầu .......................... 3
2. Chương 1: Giới thiệu ............ 7
3. Chương 2: Nội dung nghiên cứu .. 28
4. Kết luận ................................ 70
“Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo.”
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa (Mã số: 62520216)
Luận án này trình bày việc đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu bám quỹ đạo mới, được thiết kế cho robot tự hành có tham số bất định và chịu tác động của nhiễu. Thuật toán này, chưa từng được cài đặt trên bất kỳ robot nào trước đây cả trong và ngoài nước, nổi bật với tính linh hoạt cao, cấu trúc đơn giản và khả năng dễ dàng lập trình cài đặt trên vi xử lý. Điểm ưu việt của thuật toán là khả năng thích nghi hiệu quả khi có nhiễu tác động và các tham số m, I của robot thay đổi, đặc biệt phù hợp với robot sản phẩm được phát triển trong khuôn khổ luận án. Bộ điều khiển đề xuất là sự kết hợp giữa hai khâu chính: bộ điều khiển động học và bộ điều khiển thích nghi mô hình mẫu, sử dụng thông tin phản hồi từ cơ cấu chấp hành của robot tự hành. Tính ổn định toàn cục của hệ kín được đảm bảo thông qua việc thiết kế điều khiển dựa trên hàm Lyapunov. Các kết quả mô phỏng đã minh chứng hiệu quả vượt trội của bộ điều khiển này và tiềm năng ứng dụng rộng rãi trong thực tế.
Về mặt công nghệ thực tiễn, luận án đã thành công trong việc thiết kế, chế tạo và thử nghiệm một robot tự hành có gắn camera trong môi trường phòng thí nghiệm. Robot này được ứng dụng trong đào tạo thực tiễn ở lĩnh vực cơ điện tử và phục vụ các hoạt động nghiên cứu phát triển. Sản phẩm robot tự hành có gắn camera được nghiên cứu chế tạo theo cấu trúc điều khiển mới do chính tác giả đề xuất và thực hiện, đảm bảo tính độc đáo và không trùng lặp với bất kỳ sản phẩm nào đã được bán trên thị trường trong nước và quốc tế. Với cấu trúc mở, robot có khả năng nâng cấp và cài đặt các thuật toán mới trong tương lai. Ngoài ra, quá trình thực hiện luận án đã đóng góp vào khoa học với 08 bài báo được công bố tại các tạp chí và hội nghị khoa học uy tín trong nước, cùng với 01 bài tại hội nghị quốc tế.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên