Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
Đại học GTVT
Lê Thị Thúy Nga
Luận án Ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
Chuyên ngành: Điện kỹ thuật
Luận án
2016
1Đăng nhập để xem toàn bộ nội dung
Đăng nhập ngayMục lục
1. Lời nói đầu .......................... 3
2. Chương 1: Giới thiệu ............ 7
3. Chương 2: Nội dung nghiên cứu .. 28
4. Kết luận ................................ 70
Ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Luận án tập trung nghiên cứu về ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn. Những đóng góp mới của luận án bao gồm việc đề xuất cấu trúc bộ logic mờ để tính toán lực hút và lực đẩy giữa các cá thể robot trong bầy đàn. Trên cơ sở cấu trúc này, luận án đã phát biểu và chứng minh hai định lý quan trọng về ổn định hội tụ của robot bầy đàn khi sử dụng hàm hút/đẩy mờ. Ngoài ra, luận án còn đưa ra một giải pháp điều khiển robot bầy đàn cho phép thực hiện nhiều hơn một nhiệm vụ đồng thời. Giải pháp này được xây dựng dựa trên nguyên lý điều khiển hành vi không gian Null kết hợp với logic mờ. Luận án cũng đã phát biểu và chứng minh một định lý về ổn định của hệ thống robot bầy đàn khi thực hiện các nhiệm vụ phức tạp như tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên