TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MỘT LỚP ĐỐI TƯỢNG PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ NHẬN DẠNG CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Luận án "Tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định" của Lê Văn Chương, thuộc ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa, giải quyết vấn đề cấp thiết trong việc tổng hợp hệ thống điều khiển cho các đối tượng phi tuyến. Trong thực tế, các hệ thống tự động thường hoạt động trong môi trường không lý tưởng, dẫn đến sự xuất hiện của các thành phần bất định như tham số động học thay đổi không biết trước và nhiễu ngoài không đo được. Những yếu tố này gây khó khăn đáng kể cho việc thiết kế hệ thống điều khiển chất lượng cao.
Mục tiêu chính của luận án là nghiên cứu và xây dựng phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến có tham số thay đổi bất định và nhiễu ngoài không đo được. Phương pháp được đề xuất hướng tới việc đảm bảo chất lượng điều khiển cao và khả năng ứng dụng rộng rãi trong thực tế. Luận án sử dụng các công cụ lý thuyết điều khiển hiện đại như điều khiển thích nghi, điều khiển trượt, mạng nơron nhân tạo và giải tích toán học. Các kết quả nghiên cứu được kiểm chứng thông qua mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink.
Nội dung nghiên cứu bao gồm việc phát triển phương pháp nhận dạng các thành phần tham số, đặc tính phi tuyến và nhiễu thay đổi bất định, cùng với việc xây dựng phương pháp tổng hợp hệ điều khiển thích nghi cho các đối tượng phi tuyến. Đặc biệt, luận án đã ứng dụng các kết quả này để tổng hợp hệ thống điều khiển cho robot công nghiệp.
Các đóng góp và ưu điểm nổi bật của luận án là việc đề xuất một phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển có chất lượng cao, khả năng thích nghi và kháng nhiễu tốt, đặc biệt là giảm thiểu hiện tượng chattering trong luật điều khiển trượt. Phương pháp này không phụ thuộc vào giới hạn của các thành phần bất định và dễ dàng triển khai trong kỹ thuật, mở ra khả năng áp dụng cho nhiều lĩnh vực như công nghiệp, năng lượng, giao thông vận tải và an ninh quốc phòng. Luận án đã tổng hợp thành công hệ thống điều khiển cho tay máy công nghiệp trên cơ sở bộ điều khiển được đề xuất.