Luận án Tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart-Gough Platform.

Năm2015

Lĩnh vựcĐiện kỹ thuật

Ngôn ngữTiếng Việt

Mô tả tài liệu

Tên luận án:

Tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart-Gough Platform.

Ngành:

Kỹ thuật điện tử, Mã số: 62 52 02 03

Tóm tắt nội dung tài liệu:

Luận án tập trung vào việc xây dựng các cơ sở khoa học về tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform. Mục tiêu chính là tạo ra các công cụ hỗ trợ thiết kế và chế tạo các hệ thống ứng dụng cụ thể.

Những đóng góp mới về mặt học thuật và lý luận của luận án bao gồm:

Thứ nhất, luận án đã xây dựng một bộ công cụ hoàn chỉnh để mô hình hóa tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform. Bộ công cụ này được ứng dụng để phân tích và đánh giá các ràng buộc cũng như các tiêu chí đặc biệt có ảnh hưởng trực tiếp đến khả năng làm việc của tay máy.
Thứ hai, luận án đề xuất các giải thuật tối ưu hóa thiết kế theo đa tiêu chí. Các giải thuật này bao gồm giải thuật di truyền (GA), thuật toán PSI và một thuật toán kết hợp GA-PSI, tất cả đều nhằm mục đích nâng cao khả năng hoạt động của tay máy. Đặc biệt, thuật toán GA-PSI được chứng minh có khả năng giảm đáng kể thời gian tối ưu hóa thiết kế cho tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform.
Thứ ba, một mô hình thực nghiệm của tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform đã được xây dựng. Mô hình này có khả năng thay đổi cấu hình thiết kế và được trang bị hệ thống điều khiển phân cấp. Nó được sử dụng để kiểm tra và xác nhận hiệu quả của các giải thuật tối ưu hóa và điều khiển đã được đề xuất trong luận án.
Cuối cùng, luận án đã đề xuất và kiểm tra trên mô hình thực nghiệm các giải thuật nhằm nâng cao chất lượng điều khiển. Các giải thuật này bao gồm việc sử dụng thuật toán Fuzzy và thuật toán tự chỉnh định FuzzyPID, góp phần cải thiện hiệu suất điều khiển của tay máy.

Luận án Tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart-Gough Platform.

Mô tả tài liệu

Tên luận án:

Ngành:

Tóm tắt nội dung tài liệu:

Tài liệu liên quan

Hội viên Premium

Tài liệu tải nhiều

Lĩnh vực khác