Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
Đại học KTCN
Đặng Ngọc Trung
Luận án Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS)
Chuyên ngành: Điện kỹ thuật
Luận án
2017
1Đăng nhập để xem toàn bộ nội dung
Đăng nhập ngayMục lục
1. Lời nói đầu .......................... 3
2. Chương 1: Giới thiệu ............ 7
3. Chương 2: Nội dung nghiên cứu .. 28
4. Kết luận ................................ 70
Luận án Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS)
Thông tin về ngành cụ thể không được cung cấp trực tiếp trong văn bản.
Luận án, với đề tài "Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS)" do nghiên cứu sinh Đặng Ngọc Trung thực hiện tại Đại học KTCN, đã trình bày những đóng góp mới quan trọng cả về lý luận và thực tiễn trong lĩnh vực điều khiển hệ thống thao tác từ xa.
Nghiên cứu đã đề xuất một phương pháp mới để đánh giá và xử lý các tác động của nhiễu và môi trường bên ngoài lên cả robot chủ và robot tớ. Phương pháp này cung cấp giải pháp bù trừ hiệu quả cho các yếu tố gây nhiễu và tác động ngoại cảnh, từ đó nâng cao độ tin cậy và hiệu suất của hệ thống.
Một đóng góp nổi bật khác là việc tổng hợp thành công các bộ điều khiển bền vững, thích nghi và kháng nhiễu cho robot tớ. Các bộ điều khiển này được xây dựng trên cơ sở đánh giá và bù nhiễu, sử dụng điều khiển mode trượt để đảm bảo sự ổn định tiệm cận, phù hợp với các yêu cầu đặc thù của robot tớ trong hệ thống.
Bên cạnh đó, luận án cũng đã tổng hợp được bộ điều khiển bền vững, thích nghi và kháng nhiễu cho robot chủ, đảm bảo ổn định thực tế (Input-to-State Stability - ISS). Điều này rất quan trọng để duy trì hiệu suất và sự an toàn cho hoạt động của robot chủ.
Cuối cùng, nghiên cứu đã chứng minh được điều kiện đủ để toàn bộ hệ thống đạt được ổn định thực tế (ISS), ngay cả khi có sự hiện diện của nhiễu bất định từ bên ngoài và hiệu ứng trễ trên kênh truyền thông. Những đóng góp này mang ý nghĩa khoa học sâu sắc, có giá trị thực tiễn cao và tiềm năng ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp, như tháo lắp thuốc nổ trong quân sự hay robot điêu khắc hội họa từ xa.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên