Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG THUẬT TOÁN THÍCH NGHI VÀ HỌC TĂNG CƯỜNG CẤU TRÚC ACTOR-CRITIC ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG MECANUM
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
Luận án trình bày các nghiên cứu và đề xuất nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động đa hướng Mecanum (FMWR) trong điều kiện trọng tâm thay đổi và có nhiễu ngoại tác động. Trong bối cảnh cách mạng công nghiệp 4.0, FMWR là thành phần thiết yếu trong các nhà máy tự động hóa, với ưu điểm chuyển động linh hoạt và khả năng hoạt động trong môi trường phức tạp, hẹp, đông đúc. Tuy nhiên, những môi trường này thường có yếu tố thay đổi liên tục, như chướng ngại vật, mặt sàn không bằng phẳng, và đặc biệt là sự thay đổi trọng tâm của robot khi mang tải hoặc trong tình huống mất ổn định, gây ảnh hưởng lớn đến chuyển động và khả năng bám quỹ đạo.
Mục tiêu nghiên cứu của luận án là phát triển các thuật toán điều khiển thích nghi và học tăng cường để cải thiện khả năng bám quỹ đạo của FMWR trước các yếu tố môi trường không ổn định và trọng tâm bất định. Luận án đã mô hình hóa toán học cho robot di động bốn bánh xe Mecanum có trọng tâm thay đổi và áp dụng các thuật toán điều khiển truyền thống như PID, SMC, Backstepping-SMC, DSC để đánh giá hiệu suất. Từ đó, hai thuật toán chính đã được đề xuất:
Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm trên mô hình robot thực tế đã chứng minh tính hiệu quả và khả năng ứng dụng thực tiễn của các thuật toán đề xuất, góp phần phát triển công nghệ tự động hóa và ứng dụng robot trong nhiều lĩnh vực.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên