Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
Đang tải tài liệu...
NGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN XÁC ĐỊNH DUNG SAI CHO ROBOT CHUỖI THEO NHÓM CẤU TRÚC
Kỹ thuật Cơ khí
Luận án "NGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN XÁC ĐỊNH DUNG SAI CHO ROBOT CHUỖI THEO NHÓM CẤU TRÚC" của Lê Thị Thu Thủy, thực hiện tại Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên, tập trung giải quyết vấn đề độ không chính xác của robot công nghiệp, chủ yếu do các sai lệch động học và hình học ban đầu. Mục tiêu chính của nghiên cứu là xác định chính xác dung sai kích thước khâu và khe hở khớp để đáp ứng yêu cầu độ chính xác cho trước của robot, bao gồm cả việc tính toán dung sai mới hoàn toàn hoặc dựa trên robot mẫu có cấu trúc tương tự.
Nghiên cứu áp dụng phương pháp lý thuyết, thực nghiệm và mô phỏng số, kết hợp với phương pháp số Giảm Gradient tổng quát (GRG), để xây dựng mô hình toán học biểu diễn mối liên hệ giữa độ chính xác khâu cuối của robot và dung sai của các tham số khâu, khớp thành phần. Một đóng góp quan trọng là kỹ thuật tính toán dung sai dựa trên quan hệ cấu trúc đồng dạng giữa các robot, giúp rút ngắn đáng kể thời gian và chi phí trong quá trình thiết kế. Mô hình nội suy và dự đoán sai số bằng hàm dạng cũng được phát triển để giảm khối lượng đo và xác định các vị trí có sai số khâu cuối lớn nhất trong không gian làm việc.
Luận án đã xây dựng một quy trình tính toán và thiết kế dung sai toàn diện cho robot công nghiệp, bao gồm việc xác định giá trị xấp xỉ đầu của dung sai, kiểm tra và hiệu chỉnh chúng thông qua một chương trình chuyên biệt. Các kết quả nghiên cứu được kiểm chứng thông qua ứng dụng trên các robot điển hình như SCARA 4DOF, robot 5DOF và 6DOF. Kết quả này cung cấp một công cụ hữu ích và nguồn tham khảo quý giá cho các kỹ sư, nhà thiết kế robot, góp phần đảm bảo độ chính xác ban đầu của robot, tối ưu hóa quá trình thiết kế và giảm chi phí sản xuất.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên