Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
Đang tải tài liệu...
Developing Efficient Localization and Motion Planning Systems for a Wheeled Mobile Robot in a Dynamic Environment
Control engineering and automation
Luận án này tập trung vào việc phát triển một hệ thống điều hướng hiệu quả, cho phép robot di động tự chủ, an toàn và chủ động di chuyển trong môi trường động. Để đạt được mục tiêu này, luận án hướng đến hai khía cạnh chính: (i) cải thiện độ chính xác của hệ thống định vị và (ii) nâng cao hiệu suất của hệ thống lập kế hoạch chuyển động.
Các đóng góp chính của luận án bao gồm:
Mặc dù đạt được nhiều thành công, luận án vẫn còn một số hạn chế, bao gồm việc thiếu kiểm tra thuật toán định vị PF-based và thuật toán PTEB trên nền tảng robot di động trong môi trường thực tế, và các thí nghiệm chỉ được thực hiện trong môi trường trong nhà. Dựa trên nghiên cứu này, các hướng phát triển trong tương lai bao gồm thực hiện thí nghiệm trong nhiều loại môi trường (trong nhà và ngoài trời, bán động và động), áp dụng các kỹ thuật mạnh mẽ để dự đoán vị trí và quỹ đạo chướng ngại vật, đề xuất hệ thống lập kế hoạch chuyển động hiệu quả trong môi trường đông đúc, và xem xét sử dụng mạng neural sâu cùng kỹ thuật học tăng cường sâu để cải thiện hiệu suất điều hướng.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên