Đăng nhập để tải tài liệu không giới hạn
Tham gia 8.000+ người dùng Thư Viện Luận Án
Đang tải tài liệu...
NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT DI ĐỘNG CÓ TÍNH ĐẾN ẢNH HƯỞNG CỦA TRƯỢT BÁNH XE
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Luận án tập trung nghiên cứu và phát triển các thuật toán điều khiển cho rô bốt di động kiểu bánh xe, đặc biệt trong điều kiện có sự tồn tại của trượt bánh xe, bất định mô hình và nhiễu ngoài. Nhận thấy khả năng làm việc rộng và thao tác tự động thông minh của rô bốt di động, đề tài hướng tới giải quyết bài toán thiết kế các luật điều khiển hiệu quả.
Đối tượng nghiên cứu chính là rô bốt di động 03 bánh xe, bao gồm 02 bánh chủ động điều khiển vi phân và 01 bánh thụ động dùng làm điểm tựa. Mục đích là đề xuất các phương pháp điều khiển mới nhằm bù đắp ảnh hưởng tiêu cực từ các yếu tố gây mất ổn định và giảm hiệu năng điều khiển. Phương pháp nghiên cứu bao gồm phân tích, xây dựng mô hình động học và động lực học của rô bốt trong điều kiện thực tế, nghiên cứu các phương pháp điều khiển tiên tiến, đề xuất các phương pháp mới, và chứng minh tính đúng đắn, hiệu quả thông qua tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, bổ đề Barbalat cũng như kiểm chứng bằng công cụ Matlab/Simulink.
Luận án có ý nghĩa khoa học trong việc xây dựng các phương pháp điều khiển mới để bù ảnh hưởng tiêu cực của bất định mô hình, nhiễu ngoài và trượt bánh xe, đồng thời mang ý nghĩa thực tiễn cao khi có thể ứng dụng cho rô bốt di động trong môi trường có sàn trơn trượt như nhà kho hoặc xe tự hành trong nông trường với nền đất ẩm ướt.
Các đóng góp chính của luận án bao gồm: thiết kế luật điều khiển thích nghi dựa trên mạng nơ ron ba lớp (Chương 2), thiết kế luật điều khiển bám bền vững thích nghi sử dụng kỹ thuật backstepping và mạng sóng Gaussian (Chương 3), và thiết kế luật điều khiển backstepping hội tụ hữu hạn ở cấp độ động lực học (Chương 4). Các phương pháp này được kiểm chứng qua mô phỏng, cho thấy khả năng bám quỹ đạo chính xác, tiết kiệm năng lượng và giảm nguy cơ bão hòa động cơ so với các phương pháp hiện có.
Tải không giới hạn tất cả tài liệu, không cần chờ. Chỉ từ 199.000đ/tháng.
Xem gói hội viên