Luận án Điều khiển thích nghi cho hệ thống cần cẩu treo có tính đến yếu tố bất định

Năm2018

Lĩnh vựcĐiện kỹ thuật

Ngôn ngữTiếng Việt, Tiếng Anh

Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Mô tả tài liệu

Tên luận án:

ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HỆ THỐNG CẦN CẨU TREO CÓ TÍNH ĐẾN YẾU TỐ BẤT ĐỊNH

Ngành:

Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Tóm tắt nội dung tài liệu:

Luận án "Điều khiển thích nghi cho hệ thống cần cẩu treo có tính đến yếu tố bất định" của tác giả Lê Xuân Hải, thuộc ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa tại Trường Đại học Bách khoa Hà Nội năm 2018, tập trung giải quyết các thách thức trong việc nâng cao chất lượng điều khiển và đảm bảo an toàn vận hành cho hệ thống cần cẩu treo. Cần cẩu treo là hệ thống robot thiếu cơ cấu chấp hành, phi tuyến, với các bất định trong mô hình như phụ tải, ma sát và nhiễu bên ngoài.

Mục tiêu chính của luận án là nghiên cứu và đề xuất các giải thuật điều khiển thích nghi mới cho hệ cần cẩu treo có mô hình bất định. Để đạt được mục tiêu này, luận án thực hiện các nhiệm vụ: nghiên cứu tổng quan các phương pháp điều khiển thích nghi phi tuyến hiện có; đề xuất cấu trúc điều khiển mờ hai lớp mới đơn giản, dễ thực thi và thuật toán điều khiển thích nghi bền vững dựa trên kỹ thuật trượt tầng kết hợp hệ mờ; đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi bền vững mới dựa trên kỹ thuật backstepping, điều khiển trượt kết hợp mạng nơ-ron nhân tạo để xấp xỉ bất định hàm và bù bất định tải; và xây dựng bàn thí nghiệm để kiểm chứng các thuật toán đề xuất.

Đối tượng nghiên cứu bao gồm việc xây dựng các bộ điều khiển mới dựa trên kỹ thuật backstepping (BT), điều khiển trượt tầng (HSMC) kết hợp với hệ mờ và mạng nơ-ron, đồng thời phát biểu định lý và chứng minh tính ổn định của hệ kín. Các bộ điều khiển này được chế tạo trên vi điều khiển STM32 và giám sát qua giao diện HMI.

Điểm mới của luận án là đề xuất bộ điều khiển mờ hai lớp cho cần cẩu treo 3D, bộ điều khiển thích nghi trên cơ sở kỹ thuật trượt tầng kết hợp logic mờ, và bộ điều khiển thích nghi mới dựa trên điều khiển trượt, backstepping và mạng nơ-ron. Các giải pháp này đã được kiểm chứng thông qua mô phỏng kỹ thuật số và thực nghiệm trong phòng thí nghiệm, cho thấy độ tin cậy và khả năng ứng dụng thực tế trong việc đảm bảo hệ thống bám chính xác vị trí đặt và hạn chế rung lắc cho tải trong môi trường có mô hình phi tuyến bất định và nhiễu tác động.

Mục lục chi tiết:

Chương 1: Tổng quan về hệ thống cần cẩu treo và các phương pháp điều khiển.
Chương 2: Điều khiển thích nghi cho cần cẩu treo trên cơ sở hệ mờ
Chương 3: Điều khiển trượt thích nghi cho cần cẩu treo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.
Chương 4: Kiểm chứng bằng thực nghiệm trên mô hình cần cẩu treo 2D trong phòng thí nghiệm
Kết luận và kiến nghị

Luận án Điều khiển thích nghi cho hệ thống cần cẩu treo có tính đến yếu tố bất định

Mô tả tài liệu

Tên luận án:

Ngành:

Tóm tắt nội dung tài liệu:

Mục lục chi tiết:

Chương 1: Tổng quan về hệ thống cần cẩu treo và các phương pháp điều khiển.

Chương 2: Điều khiển thích nghi cho cần cẩu treo trên cơ sở hệ mờ

Chương 3: Điều khiển trượt thích nghi cho cần cẩu treo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.

Chương 4: Kiểm chứng bằng thực nghiệm trên mô hình cần cẩu treo 2D trong phòng thí nghiệm

Kết luận và kiến nghị

Tài liệu liên quan

Hội viên Premium

Tài liệu tải nhiều

Lĩnh vực khác